经验分享

ROS安装的注意事项

0 544
四天超过30个小时的尝试,借助lemaker的资料和ros的论坛,终于配置好ros.
必须的几个步骤:
  1.系统扩容
  编译ros的过程中会消耗大量内存,编译失败往往是由于内存不足导致的(至少10次编译到最后内存变为0byte,)此处必须用16G内存卡,(32G,和64G镜挂载不稳定,容易奔溃)
  用16G卡装载镜像后,发现free space只有1.5G,使用下列语句拓展容量。
  sudo parted /dev/mmcblk0 #mmcblk0 represent SD card or eMMC
...
(parted) print
...
(parted) resizepart #Resize partition
Partition number? 2 #Select partition 2
End? [3670MB]? -1 #Resize to the end
(parted) print #List partitons
...
(parted) q  
  然后重启,再扩展挂载该文件系统即可:
  sudo reboot
  sudo resize2fs /dev/mmcblk0p2
  就可以查看到freespace 变为13G左右。
2.开启交换分区
  lemaker 文档中这样描述:经验证, LeMaker Guitar 1GB 内存在编译 ROS 过程中存在内存不足, 编译报错退出的现象, 故
需要开启 Swap 分区, 缓解内存压力。这里开启 1GB 的 Swap 交换分区:  sudo dd if=/dev/zero of=/var/swap bs=1M count=1024
sudo mkswap /var/swap
sudo    swapon /var/swap  
另外,还需要在系统引导时自动启用新建的 Swap 交换分区, 修改文件/etc/fstab 即可:  

sudo nano /etc/fstab
...
/var/swap swap swap defaults 0 0 #新增本行
3.sudo reboot ,防止分区建立出错
建立和编译ros的常用步骤:
  1.参考ros.org 使用trusty源,
  2.参考http://www.cnros.org/forum.php?m ... =273&extra=page%3D2
  利用这篇文档并不能把ros建立成功,存在若干错误,主要如下:   one:
    捕获.PNG
   用的是wheezy源,backport并不能建立起来,
   two:
   捕获1.PNG
此处为cmake .
而且一般编译不成功
   three:
   rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y -r --os=debian:wheezy
   这一步骤在此处的操作下并不能安装所有编译所需的依赖项
   four:接下来编译不了catkin工作目录是理所当然的
建立和编译ros的成功实践方案:
  1.参考ros.org
http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Source
http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM
利用source安装方式,不过源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

$(lsb_release -sc)改为trusty,
即:sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
然后添加密钥sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

然后完全依照 $ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential
$ sudo rosdep init$ rosdep update
$ mkdir ~/ros_catkin_ws$ cd ~/ros_catkin_ws$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro indigo --deps --wet-only --tar > indigo-ros_comm-wet.rosinstall$ wstool init -j8 src indigo-ros_comm-wet.rosinstall$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release至此编译工作完成:
然后添加:
$ source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash 2.参照lemaker文档:(推荐):
步骤同第一种方式,但
$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
改为
sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /usr/share/ros/indigo
解释如下:  
    捕获2.PNG

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则